Эта набережная получила название благодаря Воробьёвым горам, которые, в свою очередь, были названы в честь села Воробьёво. Приобретённое великой княгиней Софьей Витовтовной в XV веке, село, по разным версиям, могло принадлежать либо священнику по прозвищу Воробей, либо боярину Воробьёву, либо стрельцу Воробьину. Некоторые местные жители считают, что название связано с большим количеством воробьёв, обитавших в этих местах.